Accelerometer & Gyroscope
STMicroelectronics LSM6DSR 是一款高性能六轴惯性测量单元（IMU），集成了 3D 数字加速度计和 3D 数字陀螺仪。凭借嵌入式机器学习核心、可编程有限状态机（FSM）及 Sensor Hub 功能，该芯片在运动跟踪、AR/VR、光学防抖和工业物联网等应用中表现出色。
1. 产品概述
1.1 产品特点
- 六轴集成：3D 数字加速度计 + 3D 数字陀螺仪，单芯片解决方案
- 超低功耗：低功耗模式下电流低至微安级，适合电池供电设备
- 多接口支持：SPI、I2C、MIPI I3CSM，灵活适配不同主控平台
- 嵌入式智能功能：计步器、运动检测、倾斜检测、自由落体等多种算法
- 可编程 FSM：16 个独立有限状态机，支持自定义运动识别逻辑
- Sensor Hub：最多连接 6 个传感器（2 内部 + 4 外部），集中数据采集
- 智能 FIFO：9 KB 容量，支持数据压缩（最高 3 倍），降低主控唤醒频率
1.2 NE301 应用场景
在 NE301 传感器扩展板中，六轴 IMU 作为姿态与震动传感器，可检测设备的安装姿态、位移和震动事件。当检测到设备被移动或发生异常震动时，可触发 NE301 抓拍并通过 MQTT 上报告警；姿态数据也可用于图像防抖或设备状态监测。
| 应用场景 | 说明 |
|---|
| 设备安全 | 检测 NE301 被移动或碰撞，触发报警抓拍 |
| 安装校准 | 读取姿态数据，辅助调整 NE301 安装角度 |
| 震动检测 | 监测设备异常震动，触发事件抓拍并上报 |
| 设备监测 | 长期记录设备姿态变化，评估安装稳定性 |
2. 规格参数
2.1 基本参数
| 参数 | 规格 |
|---|
| 型号 | LSM6DSR |
| 厂家 | STMicroelectronics |
| 类型 | 六轴惯性测量单元（IMU） |
| 封装 | LGA-14L（2.5 × 3.0 × 0.83mm） |
| 供电电压 | 1.71V ~ 3.6V |
| 通信接口 | SPI / I2C / MIPI I3CSM |
| 工作温度 | -40°C ~ +85°C |
| 订货编号 | LSM6DSRTR（Tape & Reel） |
2.2 性能参数
加速度计
| 参数 | 规格 |
|---|
| 量程 | ±2 / ±4 / ±8 / ±16 g（用户可选） |
| 数据输出 | 16-bit |
| 噪声密度 | 典型值根据量程变化 |
陀螺仪
| 参数 | 规格 |
|---|
| 量程 | ±125 / ±250 / ±500 / ±1000 / ±2000 / ±4000 dps |
| 数据输出 | 16-bit |
| 扩展全量程 | 最高 4000 dps |
嵌入式功能
| 功能 | 说明 |
|---|
| 智能 FIFO | 9 KB，支持压缩，最高 3 倍容量 |
| 高级计步器 | 步数检测与步数计数 |
| 显著运动检测（SMD） | 检测大幅度运动事件 |
| 倾斜检测 | 设备倾斜角度变化检测 |
| 可编程 FSM | 16 个独立有限状态机 |
| 标准中断 | 自由落体、唤醒、6D/4D 方向、单击和双击 |
| 嵌入式温度传感器 | 芯片内部温度监测 |
| Sensor Hub | 最多 6 个传感器（2 内部 + 4 外部） |
| S4S 传感器同步 | 多传感器时间同步 |
2.3 使用条件
| 参数 | 规格 | 说明 |
|---|
| 工作温度 | -40°C ~ +85°C | 全温度范围 |
| 存储温度 | -40°C ~ +85°C | 非工作状态 |
| 供电电压 | 1.71V ~ 3.6V | 正常工作范围 |
3. 引脚定义
LSM6DSR 采用 LGA-14L 封装，引脚定义如下：
| 引脚 | 名称 | 功能描述 |
|---|
| 1 | SDO/SA0 | SPI 数据输出 / I2C 地址选择 |
| 2 | SDx | I2C 串行数据 / 辅助 SPI 数据 |
| 3 | SCx | I2C 串行时钟 / 辅助 SPI 时钟 |
| 4 | INT1 | 可编程中断 1 |
| 5 | Vdd_IO | I/O 引脚电源 |
| 6 | GND | 接地 |
| 7 | GND | 接地 |
| 8 | Vdd | 主电源 |
| 9 | INT2 | 可编程中断 2 / 数据使能（DEN） |
| 10 | OCS_Aux | 辅助 SPI 片选（未使用时悬空） |
| 11 | SDO_Aux | 辅助 SPI 数据输出（未使用时悬空） |
| 12 | CS | SPI 片选 / I2C 模式选择（低电平有效） |
| 13 | SCL | I2C/MIPI I3CSM 时钟 / SPI 时钟 |
| 14 | SDA | I2C/MIPI I3CSM 数据 / SPI 数据输入 |
地址选择：SA0 引脚连接到逻辑低电平时，I2C 从地址为 0x6A；连接到逻辑高电平时，从地址为 0x6B。
| 项目 | 信息 |
|---|
| 文档版本 | v1.0 |
| 最后更新 | 2026-04-08 |